我使用Arduino和9 DOF傳感器（陀螺儀，加速計和磁力計），並且我嘗試使用傳感器使我能夠統一旋轉對象的俯仰，橫搖和偏航。

我設法從加速度計正確計算俯仰和橫滾（z和x軸的單位），但似乎無法正確地完成偏航。意思是說，當我旋轉傳感器的俯仰角或滾動時，它也以一種怪異的方式旋轉了偏航角。

arduino中的代碼以獲取航向

  void getHeading（void）{heading = 180 * atan2（Mxyz [0]，Mxyz [1]）/ PI; if（heading <0）heading + = 360;} void getTiltHeading（void）{//浮動音高= asin（-Axyz [0]）; // float roll = asin（Axyz [1] / cos（pitch））;浮點間距= atan（Axyz [0] / sqrt（Axyz [1] * Axyz [1] + Axyz [2] * Axyz [2]））;浮點數= atan（Axyz [1] / sqrt（Axyz [0] * Axyz [0] + Axyz [2] * Axyz [2]））;浮點xh = Mxyz [0] * cos（音高）+ Mxyz [2] * sin（音高）; float yh = Mxyz [0] * sin（roll）* sin（pitch）+ Mxyz [1] * cos（roll）-Mxyz [2] * sin（roll）* cos（pitch）; float zh = -Mxyz [0] * cos（roll）* sin（pitch）+ Mxyz [1] * sin（roll）+ Mxyz [2] * cos（roll）* cos（pitch）;傾角= 180 * atan2（yh，xh）/ PI; if（yh<0）傾斜+ = 360;}  

俯仰和滾動

  float _Pitch =（float）（180 / Math.PI * Math.Atan（m_ResultX / Math.Sqrt（m_ResultY * m_ResultY + m_ResultZ * m_ResultZ）））; float _Roll =（float）（180 / Math.PI * Math.Atan（m_ResultY / Math.Sqrt（m_ResultX * m_ResultX + m_ResultZ * m_ResultZ））））; float _Yaw =（float）（m_TiltHeadingResult）;  

請隨時詢問詳細信息。